西門子伺服電機(jī)如何進(jìn)行調(diào)試
西門子伺服電機(jī)的發(fā)展經(jīng)歷了由液壓到電氣的過程， 電氣伺服系統(tǒng)根據(jù)所驅(qū)動電機(jī)類型分為直流伺服系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)。西門子伺服電機(jī)作為控制電機(jī)類精密部件，其市場需求將穩(wěn)步增長，近幾年內(nèi)其應(yīng)用前景將十分看好。西門子伺服電機(jī)如何進(jìn)行調(diào)試：
1、初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保西門子伺服電機(jī)控制卡再次上電時即為此狀態(tài)。在西門子伺服電機(jī)上：西門子伺服電機(jī)設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的zui大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。
2、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時西門子伺服電機(jī)應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動西門子伺服電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
3、抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使西門子伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求西門子伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。
4、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保西門子伺服電機(jī)按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。
5、建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的zui小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，西門子伺服電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。